Пётр Устинович Якуненков родился 25 октября 1928 года в деревне Высокая Жарь Руднянского района Смоленской области. В 1940 году окончил пять классов неполной средней школы в деревне Лешно Руднянского района. С 1943 года работал колхозником сельскохозяйственной артели "Вперёд к коммунизму". В 1948-1951 годах проходил срочную службу в Советской Армии. Вернувшись на родину, в течение двух лет работал на торфопредприятии и Руднянском льнозаводе. В 1954 году Петр Якуненков окончил курсы трактористов, работал по специальности в Зарубинской машинно-тракторной станции. В ноябре 1954 года он возглавил полеводческую бригаду колхоза имени Н. М. Шверника, в 1959 году - комплексную бригаду колхоза "Советская Россия" Руднянского района, руководил последней до самой своей смерти.

Хорошее знание техники и умение правильно её использовать, новаторство в производстве, работа с коллективом Якуненкова позволили добиться увеличения урожаев зерна, картофеля, льна и продуктов животноводства. Ежегодно на протяжении многих лет бригада Якуненкова получала до 30 центнеров зерна, 7 центнеров льна, 200 центнеров картофеля с каждого гектара колхозной земли.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 23 июня 1966 года за выдающиеся заслуги в развитии сельского хозяйства Пётр Якуненков был удостоен высокого звания Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и медали "Серп и Молот".

Активно участвовал в общественной жизни Смоленщины, избирался членом Руднянского райкома КПСС, депутатом сельского и районного Советов народных депутатов.

Умер 29 ноября 1990 года.