Воробьев Петр Тимофеевич родился в деревне Мохначи ныне Руднянского р-на Смоленской области. Получил неполное среднее образование, после чего работал в колхозе. В Красной Армии в 1924-1927 годах и с октября 1943 года.

С октября 1943 года на фронте Великой Отечественной войны. Стрелок 1083-го стрелкового полка (312-я стрелковая дивизия, 69-я армия, 1-й Белорусский фронт) ефрейтор Воробьёв 22 июля 1944 года в бою за польский город Хелм подавил пулемет противника и уничтожил свыше 10 гитлеровских солдат и офицеров. Одним из первых переправился через реку Западный Буг у населенного пункта Верба в Польше и вместе с бойцами удерживал плацдарм до подхода подкрепления.

Приказом 312-й Смоленской стрелковой дивизии № 048/н от 2августа 1944 года «за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом доблесть и мужество» П.Т. Воробьев награжден орденом Славы 3-й степени.
Командир отделения стрелкового полка сержант Воробьёв в боях на подступах к городу Познань 24-26.01.1945 года уничтожил свыше 10 гитлеровцев, подавил 2 пулемета.

Приказом 69-й армии № 099/н от 27 марта 1945 года «за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом доблесть и мужество» награжден орденом Славы 2-й степени.

Командир пулеметного расчета сержант Воробьёв одним из первых форсировал 22 апреля 1945 года реку Шпрея и канал в районе города Бад-Заров в Германии и захватил вместе с бойцами плацдарм на другом берегу. Во время схватки уничтожил около 10 и взял в плен несколько солдат, а также подорвал противотанковое орудие.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1945 года награжден орденом Славы 1-й степени. В 1945 году демобилизован. Вернулся на родину. Работал председателем колхоза «Большевик».

Награжден двумя орденами Красной Звезды (31.05.1945), орденами Славы 3-х степеней, медалями.

Умер 16 октября 1967 года. Похоронен в деревне Волково Руднянского района.