Сначала стороны хотели заключить "Вечный мир", но сделать это оказалось трудно из-за казаков, которые не хотели снова идти под власть Польши и из-за нежелания царского правительства отказаться от прав на русские земли, ещё остававшиеся под властью поляков.

После длительных переговоров 20 (30) января 1667 г. А. Л. Ордин-Нащокин со стороны России и Ю. Глебович со стороны Польши подписали договор о перемирии на 13,5 лет, в течение которых стороны обязались подготовить условия для "Вечного мира" между ними.

Согласно условиям договора Речь Посполитая возвращала России Смоленск и Черниговские воеводства, признавала воссоединение Левобережной Украины с Россией. Правобережная Украина и Западная Белоруссия оставались под властью Речи Посполитой.

Киев должен был оставаться за Россией до 1669 г., но она сохранила его за собой и позже, уплатив 146 тыс. рублей в качестве компенсации, что было оформлено "Вечным миром" 1686 г. Запорожская Сечь была объявлена под совместным управлением обоих государств. В случае нападения крымских татар на украинские земли Россия и Польша обязывались оказать казакам помощь, а при нападении татар на одну из договаривающихся сторон другая не должна была их поддерживать. Был произведён обмен военнопленными.

Андрусовский договор не разрешил сложных вопросов, стоявших перед Россией, однако стал важным этапом на пути объединения украинского, белорусского и русского народов. Он знаменовал переход от древней вражды между Россией и Польшей к их сближению на почве совместной борьбы против Османской империи, а в начале XVIII в. и против Швеции.

В 1686 г. между Россией и Польшей был заключён "Вечный мир" подтвердивший условия Андрусовского перемирия.